Els centpeus tenen el cos aplanat i segmentat, antenes llargues i moltes potes (cada cama és una mica més llarga que la que té davant). Els centpeus tenen de 15 a uns 177 segments (però la majoria en tenen uns 15).

Cada segment del cos té un parell de potes articulades unides. Quan es talla una cama, es regenerarà (torn a créixer). El cos està dividit en dues parts, el cap i un tronc segmentat. Els centpeus respiren per espiracles, forats situats al llarg del cos.

El cap dels centpeus és força pla i cobert amb un escut rodó o oval. Porta un parell d'antenes prominents, que són els principals òrgans dels sentits dels animals, que li permeten olorar i sentir-se al voltant. Moltes de les espècies són força cegues, però algunes porten una sèrie d'ulls simples a la part davantera de l'escut del cap. Tot i així, amb algunes excepcions notables, la seva vista és molt pobre.

La part inferior del cap porta un parell de mandíbules robustes i dos parells de mandíbules o maxil·lars accessoris, que subjecten el menjar mentre es mastega. .

Al voltant dels costats del cap s'encorba un parell d'urpes de verí robustes amb les quals el centpeus atrapa i mata les seves preses. El verí produït per aquestes urpes és molt fort i alguns dels grans centpeus tropicals poden donar a un home una mossegada molt dolorosa i de vegades perillosa. Les nostres espècies britàniques, però, són força inofensives, perquè totes són petites ipoques vegades són capaços de perforar la pell.

Els centpeus, com tots els artròpodes, no tenen esquelet intern. En canvi, estan coberts amb un exoesquelet dur fet de cutícula, que protegeix els òrgans interns tous i que també serveix com a punt d'unió per als músculs dels centpeus. La major part de la cutícula està formada per quitina, que és la mateixa substància que es troba a les closques dels crancs.

La majoria de les espècies de centpeus només tenen una urpa a la punta dels peus i corren i caminen de puntes. El centpeus de la casa té el peu allargat i aplanat, la qual cosa li permet córrer més ràpid que la majoria de les espècies.